＜開発関係＞
2003年 多重シリンダー型ER流体ブレーキを開発
2005年 6自由度上肢リハビリ訓練装置（EMUL）を旭化成エンジニアリング株式会社、大阪大学と共同で開発し、愛知万博に出展
2005年 同芯2軸ER流体ブレーキを今在家精工と共同で開発
2007年 世界最高水準のコンパクトな小型MR流体ブレーキ（5Nm）を大阪大学と共同で開発
2008年 パッシブ型上肢リハビリ訓練装置（ＰＬＥＭＯ）を大阪大学、兵庫医科大学と共同で開発
2009年 ER流体作動用の高速応答高電圧電源を低コストで製造する技術を株式会社
中部R&Dに依頼して開発
2011年 下肢トレーニング装置（パッシブ型）（ERIK）を富山県立大学、大阪大学付属病院と共同で開発
2012年 卓上型上肢リハビリ訓練装置（SEMUL）を富山県立大学、大分大学、今在家精工株式会社と共同で開発
2014年 下肢トレーニング装置（アクティブ型）を富山県立大学、大阪大学付属病院と共同で開発
2015年 樹脂金属メッキ製ER流体ブレーキ（4Nm）を開発
2015年 MR流体ブレーキ（10Nm）を中央大学と共同開発
2016年 薄型MR流体ブレーキ（3Nm）を中央大学、大分大学と共同開発
2018年 両脚型下肢トレーニング装置（EBMO）を富山県立大学、大阪大学付属病院と共同で開発中
＜納入実績＞
旭化成、日産自動車、トヨタ自動車、豊田中央研究所、ジャトコ、パナソニック、
キャノン、ナブテスコ、ヤマハ発動機、デンソー、神戸製鋼所、シャープ、名南機械製作所、栗本鐵工所、シマノ研究所、オリンパスメディカルシステムズ、他
大阪大学、東京大学、東京工業大学、東京農工大学、名古屋大学、大分大学、東北大学、富山県立大学、九州大学、名古屋工業大学、山形大学、筑波大学、鹿児島大学、中央大学、神奈川大学、東洋大学、芝浦工業大学、慶応大学、立命館大学、法政大学、東京理科大学、東京電機大学、福井工業大学、東京高等工業専門学校、神戸高等工業専門学校、埼玉県立技術センター、山梨工業技術研究所、他
＜助成金・受賞＞
2003年 日本レオロジー学会 技術賞受賞
2003年 池田銀行・地域起こしニュービジネス助成制度で優秀賞を受賞
2009年〜2010年 ものづくり中小企業製品開発等支援助成を受ける
2011年〜2012年 おおさか地域創造ファンド重点プロジェクト事業補助を受ける
2012年 ものづくり中小企業・小規模事業者試作開発等支援助成を受ける
＜主な発表・展示関係＞
2005年 6自由度上肢リハビリ訓練装置（EMUL）を愛知万博で発表展示
2013年 医療機器開発展示マッチング会2013（大阪）に卓上型上肢リハビリ訓練装置を展示
2013年 医療機器開発フェア2013（大阪）卓上型上肢リハビリ訓練装置を展示
＜主な学会報告・発表関係＞
2016年 フルードパワーシステム学会誌 Vol.47 No.6 289 (2016) 「ER流体とその用途開発の現状」
2015年 油空圧学会誌 Vol.54 .No.6 45 (2015) 新素材・機能材料の適応事例「ER流体」
2013年 日本ロボット学会誌 Vol.31 No.5 481 (2013) 「福祉機器へのER流体の応用」
2008年 “ER effect based on Liquid Crystalline Polymers”, MRS Bulletin, 23, 43-49. 1988
2006年 「均一系電気粘性（ER）流体の紹介と応用事例」,精密工学会誌,72,(7),821,2006
2006年 「福祉・健康機器への応用」,日本フルードパワーシステム学会誌,37,(5),277,2006
2005年 日本レオロジー学会誌 Vol.23 No.1 7(1995) 「高分子液晶のＥＲ効果」
2004年 「新規エレクトロレオロジー流体の開発と介護・リハビリ機器への応用」，日本レオロジー学会誌（受賞論文），32,(5), 253-258, 2004
2003年 「研究開発物エレクトロレオロジー流体について」，近畿化学工業界，603，1-4,2003
2002年 「ER流体、福祉・介護機器用途での実用化までの道程」，未来材料，2(8)，27-34, 2002
2001年 “Caster-walker with intelligent brakes Employing ER fluid”,Proceeding of 8th International Conference on ER fluid and MR suspension, 23-29. 2001
1999年 油空圧学会誌 Vol.38 No.1 25 (1999) 「機能性流体 ERF液晶系」
1997年 ”Relation between Molecular Structure and Electrorheological Effect of Liquid Crystalline Polymers”, J. Appl.Polym. Sci.,, 64, 303-310, 1997
1995年 ”Electrorheological Behavior of Two Thermotropic and Lyotropic Liquid Crystalline Polymers”, J. Appl.Polym. Sci.., 59, 797-802. 1995
1995年 ”Electrorheological effect of Liquid Crystalline Polymers”, J. Appl.Polym. Sci.,, 55, 112-118, 1995
1995年 「均一系ＥＲ流体の特徴とその開発動向」，日本油空圧学会誌，25-29, 1995
その他 著書： 電気粘性（ER）流体の開発（シーエムシー社、分筆）、
静電気ハンドブック（オーム社、分筆）
制振工学ハンドブック（オーム社、分筆）
＜関連報告＞
2016年 菊池、佐藤、山辺、阿部、釘宮、大野、中元、洲上、井上、“上肢リハビリシステムSEMULを用いた作業療法訓練プログラムWIPEの臨床評価“, 日本機械学会2016年ロボティクス／メカトロニクス講演会講演論文集, 1P1-03a3 (2016.6)
2016年 K.Koyanagi, Y.Kimura, M.Koyanagi, A.Inoue, T,Motoyoshi, et al., "Passive Speed Control Using a Functional Clutch Driven Reversely" , Proc. 15th Int. Conf. on New Actuators, pp.530-533 (2016).
2015年 http://www.fludicon (2015)
2014年 Y.Yamamoto, K.Koyanagi, Y.Kimura, M.Koyanagi, A.Inoue, eta., "Verification of Device Modes of a Strength Training Machine Using an ER Fluid Brake” Proc. of the 2014 IEEE/SICE Int. Symposium on System Integration, pp.779-784 (2014)
2012年 木村,小柳,向井他：”等抵抗負荷の側方抵抗レッグリーチ動作における支持脚の運動解析”, 第39回日本臨床バイオメカニクス学会講演予稿集 O10-4(2012)
2010年 K.Koyanagi, T.Terada, Time Response Model of ER Fluids for Precision Control of Motors, Journal of Intelligent Material Systems and Structures, Vol.21, No.15, pp.1517-1522 (2010).
2009年 小柳,古荘,中西,竹中,笠,井上,日本ロボット学会誌 Vol.27 No.1 79(2009) 「3次元上肢リハビリシステムの開発」
2008年 菊池,小田,胡,福島,古荘,井上：日本バーチャルリアリティ学会誌Vol.13 No.1 79 (2008) 「準3次元上肢リハビリ支援システムおよびそのソフトウエアの研究開発」
2008年 道免和久, 文科省科学研究,基盤研究Ｂ，2008年度研究成果報告書,課題18300186,”リハビリロボットを併用した脳卒中片麻痺上肢のハイブリッドCI療法”
2005年 古荘.小柳,片岡,笠,井上,竹中, ”3次元上肢リハビリ訓練システムの開発−第1報”, 日本ロボット学会誌, Vol.23, No.5, pp.629-636(2005)
2004年 小柳,古荘,井上：“力覚提示のための高安全性アクチュエータ“ ,日本ロボット学会誌, Vol.22, No.3, pp.377-384(2004)